Comme beaucoup de grands peintres, Rubens travaille avec de nombreux assistants. La particularité de cette situation vient du fait que ses assistants et collaborateurs deviennent, pour nombre d'entre eux, de grands peintres à leur tour quand ils ne l'étaient pas déjà.

Parmi les artistes ayant réalisé certains personnages des toiles de Rubens, on peut citer Jacob Jordaens et Antoine van Dyck. La réalisation d'éléments animaliers fut notamment confiée à Frans Snyders et à Paul de Vos alors que les paysages et décors étaient principalement réalisés par Jan Bruegel « de Velours » (ainsi dans la série Allégories des cinq sens), Jan Wildens ou Martin Ryckaert. Rubens fit également appel à d'autres peintres comme Juste d'Egmont, Lambert Jacobsz, Cornelis de Vos et Simon de Vos. Citons également Jacques Nicolaï ayant étudié quatre ans (1644-1648) à l'atelier fondé par Pierre-Paul Rubens à Anvers.